Dès la Renaissance, les facteurs de harpes cherchent à faire évoluer l'instrument, un travail qui se poursuivra pendant plusieurs siècles.

En fait, la harpe moderne naît avec les premiers essais de chromatisme qu'exige l'évolution de la musique occidentale.

Au XVIème siècle, des luthiers dotent l'instrument d'une double rangée de cordes ; au XVIIème siècle apparaît une troisième rangée de cordes. Cette triple harpe est encore jouée actuellement au Pays de Galles.

Vers la fin du XVIIème siècle, on imagine de munir la console de crochets, fixés au-dessous de chaque clé, ce qui permet d'élever la note d'un demi-ton. A la même époque, un luthier bavarois construit la première harpe à pédales « à simple mouvement ».

L'instrument s'impose en Allemagne à partir de 1720, puis vers 1750 en France.

En 1811, S. Erard présente à Londres le modèle dit « à double mouvement », qui est toujours en usage actuellement.

La harpe d'orchestre moderne comporte un cadre métallique triangulaire formé par la caisse de résonance, la console et un pilier, la « colonne ». Elle compte généralement 47 cordes, de différentes grosseurs. Son étendue est de six octaves et demie. Le socle reçoit sept pédales munies chacune de trois crans qui actionnent deux fourchettes. Celles-ci pincent la corde à chaque rotation. La première rotation élève la note d'un demi-ton, la seconde d'un demi-ton supplémentaire.

Les sept pédales agissent chacune sur toutes les octaves d'un même degré, et peuvent donc être actionnées deux fois, haussant successivement d'un demi-ton toutes les notes de même ton.

Les progrès apportés par Erard en matière de chromatisme ont permis de beaucoup développer l'instrument et de lui donner, parallèlement à sa place dans l'orchestre, un rôle de soliste avec des compositeurs comme Elias Parish-Alvars (appelé à son époque le Liszt de la harpe), Charles Oberthur, John Thomas, Nicolas-Charles Bochsa, etc…

A la fin du XIXème siècle, tout un répertoire brillant (Godefroy, Pierné, Zabel…) va faire de la harpe l'instrument incontournable des salons parisiens et des jeunes filles de bonne famille.

Néanmoins, à cette même époque, des compositeurs aussi importants que Gabriel Fauré, Maurice Ravel, Claude Debussy, Albert Roussel, Jean Cras, Paul Ladmirault, etc., écrivent pour la harpe en solo et l'utilisent dans leurs œuvres de musique de chambre et d'orchestre, ouvrant la voie d'un répertoire moderne et de qualité pour l'instrument.